foxy官网

如果想了解机器人操作系统(ROS),除了看视频和文章，最吸引人的还是让这个系统在电脑上跑起来，然后试用一些它的功能。熟悉后，在它的基础上，就可以试练更多的硬核知识，比如物联网，人工智能，机器人动力学等。

虽然ROS官方说其foxy版本支持三大操作系统，windows,linux和OSX,在试过Ubuntu及MacPro上的安装后，终于找到一种可以顺利安装的方法。

简短的说就是，通过按照ROS提供的debian安装手册，在ubuntu20系统上，可以顺利安装ROS2foxy。打算做一个ROS2实战系列，感兴趣的小伙伴欢迎关注，点赞。(「ROS2foxy」机器人操作系统实战系列-文章汇总)

安装好后做的第一个测试是关于消息传递，首先是运行ROS2自带的C++程序，它会一直发布一些消息。然后在另一个terminal上运行ROS2自带的python程序，用于监听这些消息。

ROS2测试

安装步骤基本上就是照着官网给的debian安装手册做,运行过程中注意拷贝的口令都被执行了:

localensudoaptupdate&&sudoaptinstalllocalesnsudolocale-genen_USen_US.UTF-8nsudoupdate-localeLC_ALL=en_US.UTF-8LANG=en_US.UTF-8nexportLANG=en_US.UTF-8nlocalennsudoaptupdate&&sudoaptinstallcurlgnupg2lsb-releasensudocurl-sSLhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key-o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgnnecho"deb[arch=$(dpkg--print-architecture)signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg]http://packages.ros.org/ros2/ubuntu$(source/etc/os-release&&echo$UBUNTU_CODENAME)main"|sudotee/etc/apt/sources.list.d/ros2.list>/dev/nullnnsudoaptupdatennsudoaptinstallros-foxy-desktopnnsudoaptinstallros-foxy-ros-basennsource/opt/ros/foxy/setup.bashnn#openinfirstterminalnsource/opt/ros/foxy/setup.bashnros2rundemo_nodes_cpptalkernn#openinsecondterminalnsource/opt/ros/foxy/setup.bashnros2rundemo_nodes_pylistenern

注：ROS提供在ubuntu及Mac上安装ROS2的手册，但用那个安装手册无法顺利安装ROS2，尝试过编译代码以及直接安装,均告失败。不过，按照ROS提供的debian安装手册，在ubuntu系统上，倒可以顺利安装ROS2foxy。此外，也可以试试直接用docker运行ROS2foxy，也许哪天可以试试。

参考资料:

https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html